1. 什么是视觉
视觉是（shì）一个古老的研究课（kè）题，同时又是人类观察世（shì）界、认（rèn）知世界（jiè）的（de）重（chóng）要功能和手（shǒu）段。人类从外界获得的信（xìn）息约有75%来自视觉系统，用机器模（mó）拟人类的视（shì）觉功能是人们多年的梦想。视（shì）觉神经生理学，视觉（jiào）心里学，特别是计算机技术、数字图像处理（lǐ）、计算机（jī）图形（xíng）学、人工智能（néng）等（děng）学（xué）科的发展，为利（lì）用计算机实现（xiàn）模（mó）拟人类的视觉成为可（kě）能。在现代工业自动化生产过程中，计算（suàn）机视觉正成为一种提高生（shēng）产（chǎn）效率和检验（yàn）产品质量的（de）关键技术（shù）之一（yī），如（rú）机器（qì）零件（jiàn）的（de）自动检测、智能（néng）机器人控（kòng）制、生产（chǎn）线的（de）自动监（jiān）控等;在国防和航天等领域，计算机视觉也具有较重（chóng）要的意义，如运（yùn）动目标的（de）自动跟踪（zōng）与识（shí）别、自主车导航及空间机器人的视觉控制（zhì）等（děng）。
人类视觉过（guò）程可以（yǐ）看作是一个从感觉到知（zhī）觉的复杂过程（chéng），从狭义上来说（shuō）视觉的（de）最终（zhōng）目的是要对场景（jǐng）作出对观（guān）察者有意义的解释和描述；从广义上说，是根据周围的环境（jìng）和观察者（zhě）的意愿，在解释和描述的基（jī）础（chǔ）上做出（chū）行为规划（huá）或行为决策。计算机视觉（jiào）研究的（de）目的使计算机具有（yǒu）通过（guò）二维图像信（xìn）息来认知三维环（huán）境信（xìn）息的能力，这种能力不（bú）仅使机器能感知三维环境中物体（tǐ）的几何信息(如形状、位置、姿（zī）态运动等（děng）)，而且（qiě）能进一步对它们进行描述、存储、识（shí）别与理解，计算机视（shì）觉己经发展起（qǐ）一套独立（lì）的计算理论与算法。
2. 什么是（shì）计算（suàn）机双目立体视觉
双目（mù）立（lì）体视觉(Binocular Stereo Vision)是（shì）机器视觉的（de）一种重要形式，它是基（jī）于视差原理（lǐ）并利用成像设备（bèi）从不同的位置获取被（bèi）测物体的两幅图（tú）像，通（tōng）过计算图像对（duì）应点间（jiān）的位置偏差，来获取物体三（sān）维几何信息的方法。融合两只眼睛获得的图像并观察它（tā）们（men）之间（jiān）的（de）差别，使我们可（kě）以获得（dé）明显的深（shēn）度感（gǎn），建立特征间的对应关系，将同一（yī）空间物理点在不同图像中（zhōng）的（de）映像点对应起来，这个差别，我们称作视差(Disparity)图像。
双目立（lì）体视（shì）觉测量方法（fǎ）具有（yǒu）效（xiào）率（lǜ）高、精度合适、系统结构简单、成（chéng）本低等优点，非常适合于制造现（xiàn）场的在线（xiàn）、非接触产品检（jiǎn）测和质量控制。对运动（dòng）物体（tǐ）（包括动物和人体形体）测量中，由于（yú）图像获取是在瞬间（jiān）完成的（de），因此（cǐ）立体视觉方法是一（yī）种（zhǒng）更有效的测量方法。双目（mù）立体视觉系统是计（jì）算机视觉的（de）关键技（jì）术之一，获取空间三维（wéi）场景的距离信息（xī）也是计（jì）算机视觉研（yán）究中最基（jī）础的内容。
双目立（lì）体视觉（jiào）的（de）开创性工作始（shǐ）于上世纪的60年（nián）代中期（qī）。美国MIT的Roberts通（tōng）过从（cóng）数字图像中提取立（lì）方体、楔形体和棱柱体等简单规则多（duō）面体的（de）三维结（jié）构，并（bìng）对物（wù）体的形状（zhuàng）和空（kōng）间关（guān）系进行描述（shù），把过（guò）去的简（jiǎn）单二维图像分析推广（guǎng）到了（le）复（fù）杂的三（sān）维场（chǎng）景，标志（zhì）着立（lì）体视觉技术的诞生。随着（zhe）研（yán）究的（de）深入，研究的范围从（cóng）边（biān）缘（yuán）、角点等特征的提取，线条、平面、曲面等几何要素的（de）分析，直到对图像明暗、纹（wén）理、运动（dòng）和成像（xiàng）几（jǐ）何等进行（háng）分（fèn）析，并建（jiàn）立（lì）起各种数（shù）据（jù）结构和推理（lǐ）规则。特别是上世纪80年（nián）代初，Marr首次将图像处理、心（xīn）理物理学（xué）、神经（jīng）生理学和临床精神病学的研究成（chéng）果（guǒ）从信息处（chù）理的角度（dù）进行概括，创（chuàng）立了视觉计算理论框架。这一（yī）基本（běn）理论（lùn）对立（lì）体视觉技术的发展产生了极大的推动作用，在这一领域（yù）已形成了从图像的获（huò）取到最终的（de）三维（wéi）场景可视表面（miàn）重构的完（wán）整体系，使得立体（tǐ）视觉（jiào）已成为计算机视觉中一个非常重（chóng）要（yào）的（de）分支。
3、总结
经过几十年来（lái）的发展，立体视觉（jiào）在机器人（rén）视觉、航空测绘、反求工程、军事运用、医学成像（xiàng）和工业检（jiǎn）测等领域中的运（yùn）用（yòng）越来越广。
以视觉系统为（wéi）基础的三维非接触式高速测量（liàng）是一（yī）个重要（yào）的研究方向，双目立体视觉方法是其（qí）中一种最常用（yòng）的（de）方法。为了能够将这些技术应用在实际的无人（rén）机项目中，需要尽可能提高算法的效（xiào）率与精度。
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