PWM:
这是第一个要介绍的（de），所有航（háng）模和无人机都离不开的一种接口。单线信号（hào），周期发（fā）送正脉冲，变（biàn）化（huà）脉宽作为传递（dì）信息的方式，一（yī）个针脚传递一个通道，往往搭（dā）配地线（xiàn）和电源线可控制一个舵机或一个（gè）电调，是（shì）无人机或（huò）航模入门第一个（gè）需（xū）要了（le）解的接口。优点是简单，稳定的传输一个可（kě）量变的信号，缺（quē）陷是速度低，目前常见的标准是每秒50次或300至400次。
PPM:
是PWM的升级版（bǎn），就是每个信号（hào）周期变为发送一（yī）组多个脉宽的组合，来同时传递多个通（tōng）道的变化信（xìn）息。早期也被（bèi）用（yòng）于遥控器无（wú）线（xiàn）电信号和航模模拟器信号，现在多用（yòng）于接收机与飞控连接（jiē），带有PPM信号输出的（de）接收机很（hěn）多，是无人机入门必（bì）配，那些用转换器的是脱裤子放屁。其优点是稳（wěn）定传输（shū）多（duō）个通道，缺点（diǎn）是速度更慢（màn）。
S.BUS:
是日本遥控器厂（chǎng）商FUTABA设计的用单通（tōng）道数（shù）字（zì）信号传输多通（tōng）道信息的协议，只有（yǒu）一个信号针脚（jiǎo）和一个基准地线，支持HUB扩展多个舵机和电（diàn）调连接在一个信（xìn）
号源上，所以S.BUS其实是一种总（zǒng）线，其原理其（qí）实就是变化的串（chuàn）口协议，具体（tǐ）协议可以参考百度（dù）文库上（shàng）我（wǒ）写的的（de）文章“PX4飞控开发（fā）笔（bǐ）记-第五章:PWM,PPM,S.BUS与DSM2”。其优点是（shì）纯数字信号，很可靠，带有（yǒu）总线功能。缺陷是属于厂家技术（shù）兼容设备较少。目（mù）前（qián）是飞控连（lián）接接收机（jī）的最（zuì）佳选择。
Relay:
其实就（jiù）是数字（zì）IO信号，只有（yǒu）0和1两种（zhǒng）状态，存（cún）在于飞（fēi）控（kòng）某些针脚用于自（zì）动控（kòng）制（zhì）相机快门（mén）和农药（yào）喷（pēn）头。优点（diǎn）是可靠，缺点是信息量极小，浪费（fèi）资源且没有校验等功能（néng）。
串口（kǒu）:
串口是目前控制领域最常见的设备（bèi）接口（kǒu），硬件（jiàn）形式有TTL，232，422，485几种。TTL是基本信号，常见三针用法，一个针用于信号（hào）输（shū）入叫RX，一针用于信号输出（chū）叫TX，另一（yī）针为（wéi）信（xìn）号基准地（dì）线。一般0伏（fú）和3-5伏表示0和1，飞控自带的（de）都是这种串口（kǒu），而（ér）且会带很多（duō）个，用于连接多个（gè）设备，PIXHAWK飞控有5个。TTL信号的电压较低，经验上不（bú）适合（hé）1米（mǐ）以上的长距离传输，于是发展出（chū）232接口（kǒu），使用正（zhèng）负电平表示0和1其他（tā）与（yǔ）TTL相同，极大延（yán）长了传输（shū）距离，但是速度依然（rán）不足。于是发展出422接口，RX和TX每个针脚都变为正负电压（yā）的一对信号线同时跳变，这样（yàng）干扰信号被巧（qiǎo）妙的（de）抵消，传输（shū）距离（lí）和速度双飞跃，但是需要5根线，给调试造成很大麻烦，目前（qián）只有军品（pǐn）才使用这种串口。485串口是结合232和422优点，使用一对正负电压的信（xìn）号线既发又（yòu）收，但是他需要额外一个信号控（kòng）制收发转换（huàn），485总（zǒng）线带有总线特征，可以（yǐ）在两根（gēn）线与地线（xiàn）上连接（jiē）多（duō）个设备，但是收发，片（piàn）选（xuǎn），仲裁，校验（yàn）等（děng）等工作都需要你写程序（xù）去协调，工作（zuò）量巨大（dà），现在很少有人用。
SPI:
这是（shì）一种用于板上通信的高速接口，使用了主从设计，和专门（mén）的时钟线，每（měi）个SPI拥（yōng）有（yǒu）4个脚主入从出，主出从入，时钟和地（dì）线。主设备负责管理信息，时（shí）钟同步和（hé）所有设（shè）备通信，一路SPI可以（yǐ）连接多个设备，但（dàn）是必须每个带有片选。因为有时钟线所以很容易做到所有设备的（de）同步（bù）通信，由于其稳定性和（hé）高速特性，在（zài）飞控板上用（yòng）来连接（jiē）所有（yǒu）传（chuán）感器与主单片机。
I2C:
其实（shí）是I平方C，是用（yòng）于连（lián）接板上高速设备的总线（xiàn）。拥有三根信号线，信号，时钟和（hé）地线。也是采用主从设计，带有时钟的同步设（shè）计，但是信号线需要承担多个设备（bèi）输入输（shū）出，有主设备来管理。I2C上所（suǒ）有设备都自带一个（gè）地址，或（huò）叫标签，主设（shè）备用这个地址来识别（bié）设（shè）备。在飞控中用来连接重（chóng）要性不太高的众多设备，指（zhǐ）示灯（dēng），磁罗盘，空速（sù），超声波，激（jī）光（guāng）测距等等。居然有厂家为了省事用（yòng）这（zhè）个总线（xiàn）连接多个电（diàn）调，这是很危险的，因为3-5v电平在（zài）长距离传输中容易（yì）受干扰。
CAN:
最早为汽车（chē）设计的总线接口，据说是电流传输，所以抗干（gàn）扰性（xìng）能（néng）超强（qiáng），专门用于大干扰环境（jìng）设备间多个远距离（lí）传输。只（zhī）有H和L两个信（xìn）号线，所有设备都连接在上面，总线芯（xīn）片负（fù）责仲裁。这其实是无人（rén）机（jī）上设备（bèi），尤其是多旋翼电调的最优选择，但是由于其复杂性和接口（kǒu）芯片成本问题，比较少有人用，PIXHAWK飞控和（hé）
ESC32电调（diào）多年（nián）前就已经具备该接口，至今（jīn）无人（rén）问津。
AD:
模数转换接（jiē）口，这种易被干扰的（de）古老还（hái）存在，使用方式（shì）就是测量（liàng）电压。目前飞控用来测量电压，电流，这种方式成本较低，在小型无人机上还可（kě）以使（shǐ）用。另外一些距（jù）离探（tàn）测（cè）设备（bèi）还在用，但（dàn）是已（yǐ）经基本处于淘（táo）汰边缘，效果远（yuǎn）远（yuǎn）不（bú）如数字设备，不过成本较低，比如空（kōng）速和超（chāo）声波。
SDIO:
用于（yú）连（lián）接SD卡或TF卡，进行飞行数据记录（lù）。由于TF卡应用普遍，成本较低，容量（liàng）速度都令人满意，所（suǒ）以（yǐ）渐渐成为高级飞（fēi）控（kòng）必备设备，用于飞行（háng）记录（lù），事故分（fèn）析（xī），故障（zhàng）诊断等等。
USB:
民用总线（xiàn）接口，可以通过（guò）HUB连接多个设（shè）备（bèi）,可以说是（shì）一种完美（měi）接口（kǒu）。但是其协议过于复杂（zá），编程工作量极（jí）大，接（jiē）口连接（jiē）形式容易导致（zhì）问题，必须（xū）使（shǐ）用（yòng）专用线（xiàn）材，且（qiě）不能（néng）超过2米（mǐ）。在飞控上主（zhǔ）要用来（lái）地面进行调（diào）试，读写（xiě）参数等等地面（miàn）操作。
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